【Genesis #00】3つの実験テーマと、それを実現する AI × ROS 2 × UE5 アーキテクチャ
はじめに：なぜ世界を「実装」するのか？
Zero-Cheeseです。
本記事では、「神様ごっこ（Project Genesis）」に関する、検証計画を記します。
このプロジェクトは、
- デジタル空間に社会を作り、
- フィジカルAIを搭載した自律AIエージェントを住まわせ
- どのような社会性を築くかを検証する
ことを目的として、推進します。
人間社会にある「暗黙のルール」や「社会性」は、AIエージェントだけの世界でも自然発生するのでしょうか？
検証したい3つの実験
従来の「静的なAI」では見えてこない、身体性と社会性に関する実験です。
実験1. 【情動性】「痛い！」と叫ぶAIは、トラウマを学習するか？
今のロボット制御において、衝突は単なる「数値的なエラー（ロスやコスト）」として処理されます。
しかし人間は違います。
ぶつかったら「痛い！」と感じ、その恐怖（大きいものだと、トラウマ）が、次の慎重な行動を生みます。
この実験では、AIが壁に衝突した際、
- 「痛い！」とテキストや音声で絶叫させ、
その「負の感情」を短期記憶に焼き付けます。
ただの数値ではなく、
- 「感情（情動）」をループに組み込んだ時、AIの回避行動はより生物的で安全なものになるのか？
を検証します。
具体的な検証内容
一度派手に転んだAIは、次からその場所を通る時に（物理的には通れるのに）、「怖いから通りたくない」と躊躇するようになるか？
実験2. 【社会性】AIだけの世界に、「譲り合い」は生まれるか？
狭い廊下で、向こうから人が来たら、私たちは無言で道を譲ります。
これは人間社会では当たり前の光景です。
では、たくさんのAIエージェントを住まわせた時、
- 「右側通行」や「順番待ち」といった社会ルールが自然発生するのか？
具体的な検証内容
利己的なAI（早く行きたい）同士が、
- 衝突を繰り返した末に「譲ったほうが結果的に早い」と学習し、
- 社会性を獲得する瞬間が発生するのか
を検証する予定です。
実験3. 【ロバスト性】「意地悪な世界」で育ったAIは、現実のカオスに勝てるか？
従来のSim2Real（洗濯物たたみ等）は、「誰も邪魔しない静かな部屋」で行われます。
だから、現実で少しでも状況が変わると、頻繁に想定した挙動から外れます。
ここでは、
- 「タスクをこなそうとするAI」の横で、
- 「タスクを妨害するお邪魔AI」を同居させます。
この
- 「理不尽で意地悪な世界」で揉みに揉まれたAIは、過酷な環境に適応できるのか
検証します。
具体的な検証内容
突然横から手を出されたり、配置を変えたりしても、
- 「世界一往生際の悪い（ロバスト性のある）AI」
が生まれるか、検証する予定です。
The Architecture：実現するための技術スタック
上記の実験を行うためには、
- 「思考と行動を生成する脳」（大脳と小脳）
- 「通信」（神経）
- 「物理法則のある世界」（身体・環境）
を繋ぐ必要があります。
この実験装置を、
- Physical AI × ROS 2 × UE5
という構成で実現します。
①「思考と行動を生成する脳」
思考と制御を司るレイヤーです。外部の計算リソース（GPUサーバー等）で稼働させます。
大脳（Reasoning）：ローカルLLM (Llama 3 等)
- 「お腹が空いた」「右へ移動しよう」といった、高度な意思決定と言語活動を担当します。
小脳（Control）：VLAモデル (π0 / OpenVLA 等)
- 視覚情報を受け取り、具体的な腕の角度や移動速度を制御します。
②「通信」（人間でいう神経）
ROS 2 (Humble/Jazzy)
- ロボット業界の標準ミドルウェアです。（ROS2使わないと、通信設計が複雑になりすぎて、不可能だと想定）
- AIエージェントの脳からの指令を、シミュレーションへ伝達するための神経網として機能
③ 物理法則のある世界」
Unreal Engine 5 (UE5)
- ゲームエンジンですが、物理演算（Chaos Physics）とフォトリアルな描画（Lumen/Nanite）を持つことから、シミュレーション環境として採用します。
- ここに、AIエージェント（Pawn）を生活させます。
Next Step：最初の一歩
壮大な話をしましたが、私はまだ現在の進捗はまだ「UE5でC++のHello Worldが表示できた」レベルです。
ここから、泥臭い実装の日々を綴りたいと思います。
次回は、「天地創造の1日目：ロボットが暮らすためのUE5プロジェクト設定」 について、取組み内容を書いていきます。
興味を持たれた方は、ぜひお付き合いください。
